พระเจ้าวิลเลียมทรงนำระบอบศักดินาสวามิภักดิ์ (Feudalism) มาสู่อังกฤษ ทรงกีดกันขุนนางแองโกล-แซกซอนเดิมและให้ขุนนางนอร์มันมาปกครองอังกฤษ พระเจ้าวิลเลียมทรงเป็นดยุกแห่งนอร์ม็องดีด้วย ในทางทฤษฎีจึงทรงเป็นขุนนางฝรั่งเศสคนหนึ่ง แต่ก็ทรงเป็นกษัตริย์อังกฤษด้วย ทรงให้มีการสำรวจที่ดินและสำมะโนประชากรไว้ในหนังสือบันทึกทะเบียนราษฎรดูมสเดย์(Domesday Book) ในค.ศ. 1086 เพื่อสะดวกแก่การเก็บภาษีและเกณฑ์แรงงาน ทรงให้มีการสร้างปราสาทต่างๆมากมายทั่วอังกฤษ อันเป็นสัญลักษณ์ของระบอบศักดินา แต่ระบอบศักดินาไม่ได้ทำให้อังกฤษแตกเป็นแคว้นเล็กแคว้นน้อยเหมือนฝรั่งเศส เพราะพระเจ้าวิลเลียมทรงมีอำนาจควบคุมขุนนางอังกฤษได้มากกว่าที่กษัตริย์ฝรั่งเศสควบคุมพระองค์ซึ่งเป็นขุนนางฝรั่งเศส

พระเจ้าเฮนรีที่ 1 ทรงมีทายาทแต่สิ้นพระชนม์ไปเสีย สตีเฟนแห่งบลัวส์ (Stephen of Blois) ลูกชายของเคานท์แห่งบลัวส์ ซึ่งแต่งงานกับพระธิดาของพระเจ้าวิลเลียมที่ 1 จึงขึ้นครองราชย์เป็นพระเจ้าสตีเฟน แต่พระนางมาทิลดา (Empress Matilda) พระธิดาของพระเจ้าเฮนรี ซึ่งสามีของพระนางคือเจฟฟรีย์ เคานท์แห่งอังชู (Geoffrey, Count of Anjou) ยกทัพมาทวงสิทธิในบัลลังก์ในค.ศ. 1139 ทำให้อังกฤษตกอยู่ในอนาธิปไตย (Anarchy) จนพระนางมาทิลดาทรงถูกขับออกไปในค.ศ. 1147 แต่พระเจ้าสตีเฟนทรงมีทายาทแต่ก็สิ้นพระชนม์อีก ในค.ศ. 1153 จึงทรงเจรจากับพระนางมาทิลดา ให้พระโอรสของพระนาง ขึ้นครองราชย์เป็นพระเจ้าเฮนรีที่ 2

เนื่องจากพระเจ้าเฮนรีที่ 2 ทรงเป็นเคานท์แห่งอังชูมาก่อน เมื่อทรงครองอังกฤษ จึงเท่ากับผนวกแคว้นอังชูกับอังกฤษ เป็นปฐมกษัตริย์ราชวงศ์พลันตาจาเนต (Plantaganet) หรือ อังชู และเนื่องจากทรงอภิเษกกับอาลีเยนอร์แห่งอากีแตน (Eleanor of Aquitaine) ซึ่งครองแคว้นอากีแตน ทำให้แคว้นอากีแตนอันกว้างใหญ่ตกมาเป็นของอังกฤษ เมื่อพระเจ้าเฮนรีทรงขึ้นครองราชย์ ทรงมิได้ปกครองแต่อังกฤษเท่านั้น แต่ดินแดนอันกว้างใหญ่ในฝรั่งเศสอีกด้วย พระเจ้าเฮนรีทรงช่วยเหลือเจ้าชายจากไอร์แลนด์ นำทัพไปทวงบัลลังก์คืน แต่สุดท้ายก็ทรงยึดดินแดนในไอร์แลนด์เป็นของพระองค์เอง ทรงปราบดาภิเษกพระองค์เองเป็น ลอร์ดแห่งไอร์แลนด์ (Lord of Ireland) เป็นครั้งแรกที่อังกฤษได้ดินแดนในไอร์แลนด์

พระเจ้าริชาร์ดที่ 1ทรงให้เวลาในรัชสมัยของพระองค์ส่วนใหญ่หมดไปกับสงครามครูเสดครั้งที่สาม ทรงได้รับฉายาว่าริชาร์ดใจสิงห์ (Richard the Lionheart) เพราะทรงเป็นนักรบที่กล้าหาญและทำสงครามกับซาลาดินเพื่อแย่งชิงดินแดนศักดิ์สิทธิ พระเจ้าริชาร์ดทรงปราบปรามสังหารพวกยิวในอังกฤษจนเกือบหมด พระอนุชาคือพระเจ้าจอห์น ทรงอภิเษกกับอิซาเบล แห่งอองกูแลม (Isabel of Angoulême) ซึ่งหมั้นหมายกับผู้อื่นก่อนแล้ว ซึ่งการกระทำของพระเจ้าจอห์นผิดหลักคริสต์ศาสนา พระเจ้าฟิลิปจึงเรียกพระเจ้าจอห์นมาเฝ้าให้ยกเลิกการแต่งงานของพระองค์กับอิซาเบล แต่พระเจ้าจอห์นทรงปฏิเสธ พระเจ้าฟิลิปจึงทรงอ้างว่าพระเจ้าจอห์นมีความผิดในฐานะลูกน้อง (vassal) ที่ไม่ฟังคำสั่งของนาย (lord) ตามหลักศักดินาสวามิภักดิ์ จึงยกทัพยึดนอร์ม็องดี และอากีแตน ทำให้อังกฤษเสียดินแดนในฝรั่งเศสไปเหลือแต่แคว้นกาสโคนี

พระเจ้าจอห์นทรงพ่ายแพ้พระเจ้าฟิลิปและสูญเสียดินแดนมากมาย ทำให้บรรดาขุนนางเห็นว่าพระองค์ทรงใช้อำนาจไปในทางที่ไม่ควร จึงร่วมกันบีบบังคับให้พระองค์ทรงพระปรมาภิไธยในมหากฎบัตร (Magna Carta) ใน ค.ศ. 1215 จำกัดพระราชอำนาจของกษัตริย์อังกฤษว่าจะต้องไม่ขัดต่อกฎหมายและพวกขุนนางต้องยินยอม ทำให้อังกฤษเป็นระบอบกษัตริย์ภายใต้รัฐธรรมนูญเป็นประเทศแรกเป็นต้นมา แต่พระเจ้าจอห์นก็มิได้ทรงให้เสรีภาพตามสัญญาเพราะทรงถูกบังคับทำ บรรดาขุนนางจึงก่อกบฏทำสงครามบารอน (Barons' War) จะยกบัลลังก์ใหองค์ชายหลุยส์แห่งฝรั่งเศส องค์ชายหลุยส์นำทัพบุกอังกฤษแต่ไม่สำเร็จ

พระเจ้าเฮนรีที่สาม ครองราชย์ต่อจากพระบิดาพระเจ้าจอห์น ทรงเคร่งศาสนามาก และโปรดปรานขุนนางต่างชาติ เช่น ฝรั่งเศส อิตาลี ทำให้บรรดาขุนนางอังกฤษตำหนิพระองค์ ซิโมน เดอ มงฟอร์ต (Simon de Montfort) ขุนนางฝรั่งเศสในอังกฤษ ใช้อำนาจบาตรใหญ่เกินพระเจ้าเฮนรีในการปกครองแคว้นกาสโคนี ทำให้พระเจ้าเฮนรีไม่ทรงพอพระทัย ฝ่ายมงฟอร์ตก็รวบรวมขุนนางก่อกบฏต่อพระเจ้าเฮนรี เกิดสงครามบารอนอีกครั้ง จนต้องทรงถูกบังคับให้ย้ำมหากฎบัตร พระราชอำนาจก็ถูกลดลงไปอีก รัฐสภาอังกฤษ (Parliament) ยังประชุมกันครั้งแรกในปี ค.ศ. 1236 ในสมัยพระเจ้าเฮนรี

พระเจ้าเอ็ดวาร์ดที่ 1 พระโอรสพระเจ้าเฮนรี ทรงยึดแคว้นเวลส์ในปี ค.ศ. 1277 เหลือดินแดนเล็กน้อยให้กษัตริย์เวลส์ปกครอง และถูกลดขั้นเป็นเจ้าชายแห่งเวลส์ (Prince of Wales) แต่ก็ยึดตำแหน่งมาให้พระโอรสในที่สุด กลายเป็นตำแหน่งรัชทายาทอังกฤษในปัจจุบัน และยังทรงยึดสกอตแลนด์เป็นเมืองขึ้นในปี ค.ศ. 1293 แต่ชาวสกอตไม่ยอม สองอาณาจักรจึงขับเขี่ยวกันในสงครามประกาศอิสรภาพสกอตแลนด์ (War of Scottish Independence) แต่ทรงพ่ายแพ้วิลเลียม วาเลซ (William Wallace) วีรบุรุษสกอต ทำให้สกอตแลนด์แยกตัวออกไป พระโอรสคือพระเจ้าเอ็ดวาร์ดที่ 2 ทรงพ่ายแพ้พระเจ้าโรเบิร์ตแห่งสกอตแลนด์ที่บันนอคเบิร์น (Bannockburn) ในปี ค.ศ. 1314 ทำให้สกอตแลนด์เป็นเอกราชอย่างสมบูรณ์

พระเจ้าเอ็ดวาร์ดที่ 3 ทรงเริ่มสงครามครั้งใหม่กับสกอตแลนด์ในปี ค.ศ. 1333 แต่ไม่ประสบผลเท่าที่ควร ทรงเล็งเห็นว่าเป็นเพราะฝรั่งเศสให้การสนับสนุนสกอตแลนด์ตามสัญญาพันธมิตรเก่า (Auld Alliance) ระหว่างสกอตแลนด์กับฝรั่งเศส ในฝรั่งเศสราชวงศ์กาเปเชียงสิ้นสุด พระเจ้าเอ็ดวาร์ดทรงมีสิทธิในบัลลังก์ฝรั่งเศสผ่านทางพระมารดา แต่ขุนนางฝรั่งเศสอ้างกฎบัตรซาลลิคกันพระเจ้าเอ็ดวาร์ดมิให้ครองฝรั่งเศส สงครามร้อยปี (Hundred Years' War) จึงเริ่มขึ้น ในปี ค.ศ. 1337 พระเจ้าเอ็ดวาร์ดทรงนำทัพบุกขึ้นบกฝรั่งเศส ถูกพระเจ้าฟิลิปที่ 4 แห่งฝรั่งเศสโจมตีแต่ไม่สามารถต้านได้ ทำให้พระเจ้าเอ็ดวาร์ดทรงตั้งมั่นบนฝรั่งเศสได้ แต่สงครามก็หยุดชั่วคราว เมื่อกาฬโรคระบาดมาถึงอังกฤษในปี ค.ศ. 1349 ทำให้ประชากรลดลงมาก จนในปี ค.ศ. 1358 องค์ชายเอ็ดวาร์ด (Edward, the Black Prince) พระโอรสพระเจ้าเอ็ดวาร์ด นำทัพบุกยึดฝรั่งเศสได้เกือบทั้งประเทศ ในปี ค.ศ. 1360 สนธิสัญญาบริติญญี (Bretigny) ยกฝรั่งเศสครึ่งประเทศให้อังกฤษ

แต่ในปี พ.ศ. 1912 (ค.ศ. 1369) พระเจ้าชาร์ลส์ที่ 5 แห่งฝรั่งเศสทรงสามารถยึดดินแดนคืนแก่ฝรั่งเศสได้จนเกือบหมด จนทำสัญญาอีกครั้งในปี ค.ศ. 1375 อังกฤษเหลือแต่ดินแดนตามชายฝั่ง สงครามที่หนักหน่วงทำให้รัฐสภาขึ้นภาษีอย่างมาก ชาวบ้านและทาสก่อจลาจลในปี พ.ศ. 1924 (ค.ศ. 1381) เรียกว่ากบฏชาวนา (Peasant's revolt) นำโดยวัต ไทเลอร์ (Wat Tyler) โจมตีกรุงลอนดอน พระเจ้าริชาร์ดที่ 2 ทรงปกครองอังกฤษอย่างอ่อนแอ ทำให้ทรงถูกยึดอำนาจในปี พ.ศ. 1942 โดยดยุกแห่งแลงคาสเตอร์ (Lancaster) ขึ้นเป็นพระเจ้าเฮนรีที่ 4 แต่รัชสมัยของพระองค์เต็มไปด้วยการกบฏ โดยเฉพาะกบฏเวลส์ นำโดยโอเวน กลินดอร์ (Owain Glyndwr) ในปี พ.ศ. 1943 และยังทรงถูกพระโอรสคือพระเจ้าเฮนรีที่ 5 ยึดอำนาจไปจากพระองค์ในปี พ.ศ. 1953

ในฝรั่งเศส ตระกูลเบอร์กันดีและตระกูลอาร์มัญญัคขัดแย้งกันแย่งอำนาจ ตระกูลเบอร์กันดีขอให้พระเจ้าเฮนรีที่ 5 ทรงช่วยเหลือ พระเจ้าเฮนรีที่ 5 ทรงนำทัพบุกฝรั่งเศสอีกครั้งในปี ค.ศ. 1415 จนยึดฝรั่งเศสทางเหนือไว้ได้หมดในปี ค.ศ. 1419 และบังคับพระเจ้าชาร์ลส์ที่ 6 แห่งฝรั่งเศสที่ทรงพระสติไม่สมประกอบ ให้ยกบัลลังก์ให้พระโอรส พระเจ้าเฮนรีที่ 6 ทรงขึ้นครองราชย์แต่พระเยาว์ ทางฝรั่งเศสก็พลิกขึ้นมาชนะในปี ค.ศ. 1429 และยึดดินแดนคืน พระเจ้าเฮนรีที่ 6 ทรงพระสติไม่สมประกอบอีกเช่นกัน ทำให้ดยุกแห่งยอร์ค (Duke of York) เป็นผู้สำเร็จราชการแทนในปี ค.ศ. 1453

ในปี ค.ศ. 1453 ฝรั่งเศสพ่ายแพ้อังกฤษในการรบที่คาสติลโลญ สิ้นสุดสงครามร้อยปี ในปี ค.ศ. 1455 พระเจ้าเฮนรีตกอยู่ภายใต้อิทธิพลของพระราชินีมาร์กาเรตแห่งอังชู (Margaret of Anjou) ทำให้ฝ่ายพระเจ้าเฮนรี หรือฝ่ายลางคัสเตอร์ นำโดยพระนางมาร์กาเรต และฝ่ายยอร์ค นำโดยดยุกแห่งยอร์ค ทำสงครามดอกกุหลาบ (War of the Roses) พวกยอร์คชนะพวกลังคาสเตอร์ที่นอร์แธมตันในปี ค.ศ. 1460 ดยุกแห่งยอร์คปราบดาภิเษกตนเองเป็นกษัตริย์ในปี ค.ศ. 1460 แต่สิ้นชีวิตในการรบในปี ค.ศ. 1461 ยังไม่ทันจะขึ้นครองราชย์ ลูกชายคือเอ็ดวาร์ด ขึ้นครองราชย์แทนเป็นพระเจ้าเอ็ดวาร์ดที่ 4 และชนะพวกลางคัสเตอร์ที่ทาวตัน (Towton) ทำให้พระนางมาร์กาเรตและพระเจ้าเฮนรีทรงหลบหนีไปสกอตแลนด์และฝรั่งเศส แต่เอิร์ลแห่งวาร์วิค (Earl of Warwick) พระอาจารย์ของพระเจ้าเอ็ดวาร์ดเองก่อกบฏ แต่ไม่สำเร็จ หนีไปฝรั่งเศส

เอิร์ลแห่งวาร์ลิคนำทัพมาบุกอังกฤษในปี ค.ศ. 1470 ทำให้พระเจ้าเอ็ดวาร์ดทรงหลบหนีไปแคว้นเบอร์กันดี พระเจ้าเฮนรีกลับมาครองบัลลังก์ แต่ไม่นานพระเจ้าเอ็ดวาร์ดก็กลับมายึดบัลลังก์อีกในปี ค.ศ. 1471 พระโอรสในพระเจ้าเอ็ดวาร์ดที่ 5 ขึ้นครองราชย์ในปี ค.ศ. 1483 แต่พระเจ้าเอ็ดวาร์ดที่ 5 ทรงตกอยู่ภายใต้อิทธิพลของตระกูลวูดวิลล์ (Woodwille) ทำให้บรรดาขุนนางอื่น ๆ ไม่พอใจ พระอนุชาคือ เอิร์ลแห่งกลอสเตอร์ (Earl of Gloucester) จับพระเจ้าเอ็ดวาร์ดมาขังที่หอคอยลอนดอน ขึ้นครองราชย์เป็นพระเจ้าริชาร์ดที่ 3 ฝ่ายลางคัสเตอร์ที่เงียบไปนาน ก็โผล่ขึ้นมาอีกภายใต้การนำของเฮนรี ทิวดอร์ (Henry Tudor) กลับมาอังกฤษสังหารพระเจ้าริชาร์ดที่ทุ่งบอสวอร์ธ (Bosworth Field) ขึ้นครองราชย์เป็นพระเจ้าเฮนรีที่ 7 เป็นปฐมกษัตริย์ราชวงศ์ทิวดอร์